[发明专利]腿辅助装置有效
| 申请号： | 201080035459.5 | 申请日： | 2010-03-17 |
| 公开（公告）号： | CN103037827A | 公开（公告）日： | 2013-04-10 |
| 发明（设计）人： | 青木英祐;真锅周平;鸿巢仁司;今井田昌幸;中岛一诚;海老原康弘 | 申请（专利权）人： | 丰田自动车株式会社 |
| 主分类号： | A61H3/00 | 分类号： | A61H3/00 |
| 代理公司： | 北京东方亿思知识产权代理有限责任公司 11258 | 代理人： | 王安武 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明提供一种具有与情况相适的异常发生时的处理的腿辅助装置。腿辅助装置具有腿装备及控制器。腿装备具有上连结体、下连结体、旋转接头、以及致动器。上连结体被安装至使用者的大腿。下连结体被安装至使用者的小腿。旋转接头可摆动地连结上连结体和下连结体。致动器使下连结体相对于上连结体摆动。控制器向致动器输出指令值，以使下连结体的摆动角追随目标轨迹。控制器还执行第一异常判定处理，即：在向致动器输出指令值之前检测出异常的情况下，切断从致动器向使用者的转矩传递。 | ||
| 搜索关键词： | 辅助 装置 | ||
【主权项】：
一种腿辅助装置，其特征在于，包括：腿装备，所述腿装备具有被安装至使用者的大腿的上连结体、被安装至使用者的小腿的下连结体、将上连结体和下连结体可摆动地连结的旋转接头、以及使下连结体相对于上连结体摆动的致动器；以及控制器，所述控制器向致动器输出指令值，以使下连结体的摆动角追随目标轨迹；控制器执行第一异常判定处理，即：在向致动器输出指令值之前检测出异常的情况下，切断从致动器向使用者的转矩传递。
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