[发明专利]用于距离成像系统的实时动态参考图像产生

摘要

一种动态参考距离图像产生方法包括：提供要动态更新的、由像素构成的参考距离图像，每一个像素包含参考距离值。提供获取的距离图像，其的像素每一个包含测量的距离值，以预定速率更新所述测量的距离值。包含无效测量的距离值的获取的距离图像的像素因此被标注。将未被标注为包含无效的测量的距离值的、获取的距离图像的每个像素的测量的距离值与参考距离图像的对应的像素的参考距离值作比较。如果在下述情况下，则将参考距离图像的那个像素的参考距离值例如更新为测量的距离值或测量的距离值和一个或多个先前测量的距离值的平均值：a)测量的距离值被认为小于参考距离值，并且保持基本上不变达到第一时间段，或者，b)测量的距离值被认为大于参考距离值，并且保持基本上不变达到比第一时间段小的第二时间段。如果条件a)和b)都未被满足，则替代地保持参考距离值基本上不变。

主权项

动态参考距离图像产生方法，包括：提供由像素构成的参考距离图像，每一个像素包含参考距离值；提供由像素构成的获取的距离图像，所述获取的距离图像的每一个像素在所述参考距离图像中具有对应的像素，并且包含测量的距离值，以预定帧速率更新所述测量的距离值，因此标注包含无效的测量的距离值的所述获取的距离图像的像素；将未被标注为包含无效的测量距离值的、所述获取的距离图像的每一个像素的所述测量的距离值与所述参考距离图像的所述对应的像素的所述参考距离值作比较，并且i)如果在下述情况下，则更新所述参考距离值i.a)所述测量的距离值被认为小于所述参考距离值，并且保持基本上不变达到第一时间段，或i.b)所述测量的距离值被认为大于所述参考距离值，并且保持基本上不变达到比所述第一时间段小的第二时间段；或者ii)如果条件i.a)和i.b)都未被满足，则保持所述参考距离值基本上不变。