[发明专利]车辆的控制装置

摘要

当进行各种自动转向时能够使从转向轮传递的转向反力不与驾驶员的转向输入干涉的情况下而得以抑制。一种车辆的控制装置，对车辆(10)进行控制，所述车辆包括：转角可变单元(400、800)，能够使前轮及后轮中的至少一者的转角独立于促使所述转角的变化的驾驶员操作而改变；以及制动驱动力可变单元(300、600)，能够改变所述至少一者的左右制动驱动力差，所述车辆的控制装置具备：设定单元，设定车辆状态量的目标值；以及决定单元，基于所述转角及所述左右制动驱动力差与转向反力转矩及所述车辆状态量的相对关系，来决定所述前轮或所述后轮的转角的目标值及所述前轮或所述后轮的左右制动驱动力的目标值，以使得所述车辆状态量达到所述设定的目标值，并且使得所述转向反力转矩达到预定的目标值。

主权项

一种车辆的控制装置，对车辆进行控制，所述车辆包括：转角可变单元，所述转角可变单元能够使前轮及后轮中的至少一者的转角独立于促使所述转角的变化的驾驶员操作而改变；以及制动驱动力可变单元，所述制动驱动力可变单元能够改变所述至少一者的左右制动驱动力差，所述车辆的控制装置的特征在于，具备：设定单元，所述设定单元设定规定所述车辆的目标运动状态的车辆状态量的目标值；以及决定单元，所述决定单元基于车辆运动模型，来决定所述前轮或所述后轮的转角的目标值及规定所述左右制动驱动力差的所述前轮或所述后轮的左右制动驱动力的目标值，以使得所述车辆状态量达到所述设定的目标值，并且使得所述转向反力转矩达到预定的目标值，所述车辆运动模型是为了规定状态控制量与转向反力转矩及所述车辆状态量的相对关系而预先设定的，所述转向反力转矩从与转向装置连结的转向轮向所述转向装置传递，所述状态控制量包括所述转角及所述左右制动驱动力差。