[发明专利]弯曲套管手术系统

摘要

一种机器人手术系统配置有（多个）刚性的弯曲套管（416a），这些套管延伸穿过同一个开口进入病人体内。具有（多个）被动柔性轴（506）的手术器械（500）延伸穿过这些弯曲套管。这些套管被定向为朝手术部位引导器械。公开了在该单个开口内支撑弯曲套管的各种端口构件（1402）。公开了在插入到该单个开口以及安装至机器人操纵器上的过程中支撑这些套管的（多个）套管支撑固定件（1902）。公开了一种远程操作控制系统，该系统以一种允许外科医生体验直观控制的方式移动这些弯曲套管及其相关联的器械。

主权项

一种手术系统，其包括：第一机器人操纵器；第一套管，所述第一套管包括近端、远端和在所述近端与所述远端之间的刚性的弯曲区段，其中所述第一套管的所述近端耦连至所述第一机器人操纵器；第一手术器械，所述第一手术器械包括柔性轴，该柔性轴延伸穿过并且超过所述第一套管的所述远端；第二机器人操纵器；第二套管，所述第二套管包括近端、远端和在所述第二套管的近端与远端之间的刚性的弯曲区段，其中所述第二套管的近端耦连至所述第二机器人操纵器；和第二手术器械，所述第二手术器械包括柔性轴，该柔性轴延伸穿过并且超过所述第二套管的所述远端；其中所述第一和第二套管各自以远离在病人身体上的开口与所述病人身体内的手术部位之间延伸的线的方向延伸穿过病人身体上的单个开口，并且其中所述第一和第二套管的弯曲区段各自在病人身体内朝所述手术部位呈弧形并且引导其相应的相关联的第一和第二手术器械的远端朝向所述手术部位；并且其中所述第一机器人操纵器被配置为使所述第一套管围绕第一运动中心移动，其中所述第二机器人操纵器被配置为使所述第二套管围绕第二运动中心移动，其中所述第一和第二运动中心被定位为在所述病人身体上的开口处彼此邻近，并且其中所述第一和第二套管通过其相应的相关联的第一和第二机器人操纵器而围绕其相应的第一和第二运动中心的移动是彼此独立的。