[发明专利]后轮转向控制装置

摘要

通常，前束角目标速度限制部(84A)在用最小值选择部(53)和最大值选择部(55)将随动误差ΔαT1A进行min-max处理后的结果上，通过加法部(58A)加上被一次延迟补正过的前束角目标值αT2P，作为前束角目标值αT2A而输出到目标电流计算部(86)。但是，在本前束角目标速度限制部(84A)中，进行用换向控制部(56A)产生并输出最大值ΔαTmax作为前束角目标变化量ΔαT2的切换控制(换向控制)，或者在换向控制之后，针对比前束角指示值αT1更先行的前束角目标值αT2A的向中立位置的到达，进行保持控制。

主权项

一种后轮转向控制装置，包括用于变更车辆上所安装的后轮的舵角的执行器和用于控制该执行器的驱动的控制机构，该后轮转向控制装置能够变更所述后轮的舵角，其特征在于，所述控制机构，具有：执行器控制机构，其控制所述执行器；舵角指示值计算机构，其基于至少前轮的转舵状态量，来计算后轮的舵角指示值；目标值设定更新机构，其针对从该舵角指示值计算机构输入的所述后轮的舵角指示值的值，设定向所述执行器控制机构输入的后轮的舵角目标值，以进行目标值更新控制；和指示值增减方向判定机构，其对计算出的所述后轮的舵角指示值的增减方向进行判定，所述目标值设定更新机构，将所述后轮的舵角指示值与前次设定的所述后轮的舵角目标值之间的差分计算为目标值变化量，并且将计算出的所述目标值变化量根据需要限制到规定的最大值以下，且与所述前次设定的所述后轮的舵角目标值相加而设定为新的所述后轮的舵角目标值，以进行所述目标值更新控制，在所述指示值增减判定机构中，在检测出所述后轮的舵角指示值的增减方向已发生变化的情况下，按照使所述执行器的动作与此之前呈相反的方向且变成最大速度的方式，将所述目标值变化量设定成所述规定的最大值且与所述前次设定的所述后轮的舵角目标值相加，以进行所述目标值更新控制。