[发明专利]电动车辆的控制装置和控制方法

摘要

本发明的课题在于，即使在因轮胎气压变化等因素使车轮的有效半径在左右不同的情况下，可使左右的驱动轮的驱动力差基本为零以抑制旋转力的发生，使行驶稳定性提高。设置补偿机构(14)，其对从驱动指令输出机构(13)提供给左右的驱动轮(2)的电动机(4)的驱动电路(11)的指令值进行补偿。该补偿机构(14)按照下述方式进行补偿，该方式为：输入转向角度、各驱动轮(2)的转数和电动机电流，将转向角度用作行进方向基准，形成下述关系，即，相对左右的驱动轮(2)的指令值抑制因左右的驱动轮(2)的有效半径的不同而在车辆中产生的旋转力。

主权项

一种电动车辆的控制装置，其对电动车辆进行控制，该电动车辆包括进行左右独立的驱动的多个驱动轮和驱动各驱动轮的电动机，该控制装置包括：转向角度检测机构，其检测作为转向装置转向的角度的转向角度；转数检测机构，其检测上述各驱动轮的单位时间的转数；电动机电流检测机构，其检测作为上述各驱动轮的电动机的驱动电流的电动机电流；补偿机构，其补偿从驱动指令输出机构提供给上述各驱动轮的电动机的驱动电路的电流值或转数的指令值，该驱动指令输出机构响应油门踏板的操作量而进行输出，该补偿机构按照以下述方式确定的规则对上述指令值进行补偿，该方式为，在该补偿机构中输入通过上述各检测机构检测的转向角度、各驱动轮的转数和电动机电流，将转向角度用作行进方向基准，而且提供给左右的各驱动轮的驱动电路的补偿后的指令值的关系为：与补偿前的指令值的场合相比较，抑制因驱动轮的有效半径的不同而在车辆中产生的旋转力的关系。