[发明专利]定位系统及方法

摘要

一种通过旋转定位环形件（20）的系统，包括与绕环形件轴线（X）旋转的环形件（20）接合的缆线（38）、提供第一旋转减速的电机组件（31）以及用于拉伸所述缆线的拉伸器（32）。所述系统具有绕滑轮轴线（P）旋转的至少一个近端滑轮（34）和至少一个远端滑轮（36），每个滑轮具有配置为将所述缆线（38）容纳在其中的凹槽（40）。环形件由所述电机组件（31）转动，滑轮组件（28）配置成为所述环形件（20）提供相对于电机旋转的第二旋转减速，由此至少通过相对于电机旋转的双重旋转减速来驱动所述环形件（20），所述缆线、所述多个滑轮及所述环形件构成单向机构。

主权项

一种用于定位被配置以便旋转的环形件（20）的系统，所述系统包括：缆线（38），耦接以接合所述环形件（20），所述环形件被配置为绕环形件轴线（X）而旋转，电机组件（31），包括耦接至变速箱（60）的电机（30），所述变速箱由所述电机转动，以提供第一旋转减速，以及拉伸器（32），配置为拉伸所述缆线（20），其特征在于，所述系统包括：具有多个滑轮（34、36）的滑轮组件（28），其中，所述多个滑轮中的每个滑轮配置为绕滑轮轴线（P）旋转，所述滑轮组件包括至少一个近端滑轮（34），所述至少一个近端滑轮设置得比至少一个远端滑轮（36）更靠近所述环形件（20），其中，每个滑轮具有配置用于将所述缆线（38）容纳在其中的多个凹槽（40）；驱动装置（24），靠近所述环形件（20）设置且围绕铰链（26）枢转耦接，所述驱动装置配置为支撑所述滑轮组件（28）、所述电机组件（31）及所述拉伸器（32），通过将所述缆线从所述近端滑轮中的第一凹槽缠绕到所述远端滑轮中的第一凹槽，并以重复连续方式，到达所述近端滑轮中的下一个凹槽至所述远端滑轮中的下一个凹槽，直至缠绕到所述远端滑轮中的最后一个凹槽，从所述最后一个凹槽返回缠绕至所述环形件，使得所述缆线（38）与所述环形件（20）接合并与所述至少一个近端滑轮和所述至少一个远端滑轮接合，所述拉伸器（32）固定耦接至所述驱动装置（24）并配置为使所述驱动装置枢转而在远端远离所述环形件（20），以便拉伸所述缆线并在预加载状态下偏压所述环形件和所述滑轮组件，并且所述环形件由所述电机组件（31）转动，所述电机组件耦接以使所述至少一个远端滑轮（36）转动并为所述滑轮组件（28）提供第一旋转减速，所述滑轮组件被配置且其尺寸设置成，为所述环形件（20）提供相对于电机旋转的第二旋转减速，由此，至少通过相对于电机旋转的双重旋转减速来驱动所述环形件（20），且所述缆线利用摩擦来接合所述环形件和所述多个滑轮。