[发明专利]用于通过自主型机器人完全覆盖表面的方法和系统

摘要

本发明公开一种机器人，被配置为在一表面上移动，所述机器人包括：移动机构；逻辑地图，其表示关于该表面的数据并且在期间将多个位置与观察到的一个或多个属性相关联；初始化模块，被配置为建立包括初始位置和初始定向的初始姿势；区域覆盖模块，被配置为引起机器人移动从而覆盖区域；边缘跟随模块，被配置为引起机器人跟随未被跟随的边缘；控制模块，被配置为在至少部分地基于初始姿势的至少一部分限定的第一区域上调用区域覆盖，以调用边缘跟随，并且调用区域覆盖引起映射模块将已被跟随边缘标记为已被跟随，并且引起在边缘跟随期间发现的区域上进行第三区域覆盖。

主权项

一种移动装置，被配置为在表面上移动，所述移动装置包括：移动机构，被配置为将移动装置从包括第一位置和第一定向的第一姿势移动到包括第二位置和第二定向的第二姿势；映射模块，被配置为更新代表关于该表面的数据的地图，该地图将多个位置与一个或多个属性相关，所述属性包括足以说明“未探测”、“已横过”、“边缘”、“占用”的属性；初始化模块，被配置为建立包括初始位置和初始定向的初始姿势；第一区域覆盖模块，被配置为引起移动机构移动移动装置，从而覆盖至少部分地基于初始姿势的至少一个分量限定的第一区域，并且进一步被配置为引起映射模块更新所述地图；第二区域覆盖模块，被配置为引起移动机构移动移动装置，从而覆盖对应的至少一个附加区域，并且引起映射模块更新所述地图，其中第一区域和所述至少一个附加区域不重叠；边缘跟随模块，被配置为识别一个或更多个未被跟随的边缘，引起移动机构移动移动装置以跟随各个未被跟随的边缘，引起映射模块将已被跟随的边缘标记为已跟随的，并且使第三区域覆盖模块引起移动机构移动移动装置，从而在一个或更多个边缘被发现的区域被发现时覆盖这些边缘被发现的区域。