[发明专利]磁盘装置的斜坡卸载寻道控制装置

摘要

本发明提供在磁盘装置的斜坡卸载寻道控制中对头速度信号进行校正的校正增益的计算方法。以预定时间间隔检测根据音圈马达的反电动势计算的头速度和向音圈马达流动的指令电流，在计算包括应该计算的校正增益的头速度预测值的差分方程式中，输入按每预定时间检测的头速度和指令电流，通过将检测的头速度与前述头预测值的误差最小化而计算校正增益。在校正增益计算前，通过低增益的反馈控制器将斜坡卸载寻道控制系统稳定化，对目标速度提供模拟白信号或类似的随机信号而识别校正增益，在校正增益计算后，使用所计算的校正增益对头速度进行校正，通过高增益的反馈控制器使头速度追随于斜坡卸载寻道的目标速度，使头卸载于斜坡机构。

主权项

1.一种磁盘装置的斜坡卸载寻道控制装置，其特征在于，具备：音圈马达，其使头移动，所述头对可以记录信息的盘进行信息的记录、再现；反电动势检测单元，其以预定时间间隔检测前述音圈马达的反电动势；指令电流检测单元，其以预定时间间隔检测对前述音圈马达提供的指令电流；头速度计算单元，其根据从前述反电动势检测单元检测的反电动势，以预定时间间隔计算前述头的头速度；以及识别机构，其使用从前述指令电流检测单元检测的指令电流和从前述头速度计算单元计算的头速度，以预定时间间隔推定前述音圈马达的真实的电阻值与推定电阻值的误差；其中，前述识别机构具有将通过数学式（A）定义的头速度的预测值与前述头速度y(k)的头速度预定误差最小化的功能，数学式（A）y^(k)=-a^1y(k-1)+b^0u(k-1)+b^1u(k-2)...(A),]]>其中，数学式（A）的y(k-1)表示通过前述头速度计算单元以预定时间间隔计算的头速度之中将当前的时间设为k的情况下的1预定时间前的头速度，u(k-1)、u(k-2)分别表示通过前述指令电流检测单元以预定时间间隔检测的指令电流之中将当前的时间设为k的情况下的1预定时间前及2预定时间前的指令电流，是通过将前述头速度预测误差最小化的识别机构将前述头速度预测误差最小化而确定的未知变量，并且，前述识别机构使用通过将前述头速度预测误差最小化而确定的系数作为校正增益，所述校正增益用于对前述音圈马达的真实的电阻值与推定电阻值的误差进行校正。