[发明专利]车辆的行为控制装置

摘要

行为控制装置S利用车速V来确定传递函数K(s)，该传递函数K(s)基于车辆的规格而被确定，并且将对左右前轮FW1、FW2的转向角δ进行了时间微分而得的转向速度ω作为输入并将目标横摆力矩My作为输出。另外，装置S利用所确定的目标横摆力矩My计算出施加给车辆10的左轮侧(左前轮FW1和左后轮RW1)的左轮侧前后力FxCL以及施加给右轮侧(右前轮FW2和右后轮RW2)的右轮侧前后力FxCR。然后，装置S根据车辆10的转弯方向，将左轮侧前后力FxCL作为制动力(或驱动力)，将右轮侧前后力FxCR作为驱动力(或制动力)，来控制制动单元14～17以及轮内装马达IWMfl、IWMfr、IWMrl，IWMrr的动作。由此，能够考虑在车辆10产生的运动状态量的频率响应特性，确保车辆转弯时的方向稳定性以及响应性。

主权项

一种车辆的行为控制装置，所述行为控制装置控制车辆转弯时的行为，所述车辆包括：方向盘，为了对车辆转向而由驾驶员操作所述方向盘；以及转向单元，所述转向单元使转向轮与所述方向盘的操作对应地转向，所述行为控制装置的特征在于，包括：转向速度检测单元，其检测所述转向单元对所述转向轮转向的转向速度；车速检测单元，其检测所述车辆的车速；传递函数确定单元，其利用由所述车速检测单元检测出的所述车速来确定传递函数，所述传递函数基于所述车辆的规格而被确定，并且所述传递函数将所述转向轮的转向速度作为输入，将横摆力矩作为输出，所述横摆力矩使通过所述转向单元对所述转向轮的转向而在所述车辆产生的运动状态量的对于所述转向轮的周期性的转向的频率响应特性恒定；目标横摆力矩计算单元，其利用由所述传递函数确定单元确定的所述传递函数和由所述转向速度检测单元检测出的所述转向速度来计算在所述转向轮的转向方向上产生的目标横摆力矩；前后力计算单元，其利用由所述目标横摆力矩计算单元计算出的所述目标横摆力矩来计算使所述车辆的前后左右轮中的左轮侧产生的左轮侧前后力、以及使所述车辆的所述前后左右轮中的右轮侧产生的右轮侧前后力；以及前后力施加单元，其将由所述前后力计算单元计算出的所述左轮侧前后力施加给所述车辆的所述左轮侧，并且将由所述前后力计算单元计算出的所述右轮侧前后力施加给所述车辆的所述右轮侧。