[发明专利]一种基于SVM的AUV舰位推算导航误差实时修正方法无效
| 申请号： | 201110004479.2 | 申请日： | 2011-01-11 |
| 公开（公告）号： | CN102162733A | 公开（公告）日： | 2011-08-24 |
| 发明（设计）人： | 张勋;赵智;严浙平;边信黔;张伟;徐健;熊磊 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明提供的是一种基于SVM的AUV舰位推算导航误差实时修正方法。将通过湖上水面航行和海上水面航行试验获取的AUV导航传感器测量数据、舰位推算经纬度信息和通过GPS读取的AUV实时经纬度信息，作为SVM舰位推算导航误差实时修正模型的训练样本和测试样本对模型进行训练和测试；将训练好的SVM舰位推算误差模型固化到AUV动态控制计算机中，AUV在水下航行过程中，动态控制计算机实时采集导航传感器导航信息，将导航传感器数据信息和舰位推算时间作为SVM舰位推算误差模型的输入，输出实时补偿到舰位推算经纬度，获得精确的AUV实时位置信息。本发明能提高AUV的导航精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 svm auv 推算 导航 误差 实时 修正 方法 | ||
【主权项】：
一种基于SVM的AUV舰位推算导航误差实时修正方法，其特征是：(1)将通过湖上水面航行和海上水面航行试验获取的AUV导航传感器测量数据、舰位推算经纬度信息和通过GPS读取的AUV实时经纬度信息，作为SVM舰位推算导航误差实时修正模型的训练样本和测试样本对模型进行训练和测试；(2)将训练好的SVM舰位推算误差模型固化到AUV动态控制计算机中，AUV在水下航行过程中，动态控制计算机实时采集导航传感器导航信息，将导航传感器数据信息和舰位推算时间作为SVM舰位推算误差模型的输入，输出即为舰位推算经纬度的实时误差，将舰位推算经纬度实时误差实时补偿到舰位推算经纬度，获得精确的AUV实时位置信息。
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