[发明专利]一种基于图像处理技术的机器手抓握滑移检测方法及装置

摘要

本发明公开一种基于图像处理技术的机器手抓握滑移检测方法及装置。该检测方法是通过LED光源经光学系统将光束照射被抓握物体表面，表面光反射到CMOS感光芯片转换为电信号矩阵，通过数字信号处理器对当前帧和前一帧图像对比计算，得到被抓握物体的位移和方向；该检测装置包括内部成像模块、图像信号处理模块、数据通讯模块和控制计算机；内部成像模块由LED光源、光学系统和CMOS感光芯片组成；图像信号处理模块包括A/D转换器、帧存储器和数字信号处理器。本发明的方法和装置可以准确地检测出被抓握物体是否产生滑动以及滑动量的大小，其检测灵敏度比较高。

主权项

一种基于图像处理技术的机器手抓握滑移检测方法，其特征在于包括如下步骤：1）机器手内部的LED光源照射到被抓握物体表面，其反射光经光学透镜聚焦于CMOS感光芯片上；2）CMOS感光芯片将光信号转换为二维电信号矩阵，该电信号矩阵经模数转换后存入帧存储器；3）数字信号处理器从帧存储器读出帧图像，将当前帧图像信号与前一帧的图像信号进行对比分析，计算出两帧图像中被抓握物体滑动的位移和方向。