[发明专利]具有可变形状手掌的仿人灵巧手

摘要

本发明公开了具有可变形状手掌的仿人灵巧手，它包括手掌和与手掌相连的3-5个手指，手掌由手掌连臂杆、手掌连杆I、手掌连杆II、手掌连杆III，手掌连杆IV依次相连构成的封闭球面五连杆机构组成，每一个手指包括手指座、手指连座杆，手指中间连杆和手指末端，手指座、手指连座杆，手指中间连杆和手指末端的相邻端之间通过旋转轴依次转动相连，所述的手指座固定连接在组成手掌的连杆上，每个手指上的三个旋转轴与旋转驱动装置相连，在旋转驱动装置的驱动下手指连座杆、手指中间连杆和手指末端能够绕三个旋转轴的各自旋转轴线转动。本手具有可变自由度和形状的手掌并且结构简单、体积小巧。

主权项

具有可变形状手掌的仿人灵巧手，其特征在于：它包括手掌和与所述的手掌相连的3‑5个手指，所述的手掌由手掌连臂杆、手掌连杆I、手掌连杆II、手掌连杆III，手掌连杆IV依次相连构成的封闭球面五连杆机构组成，所述的手掌连臂杆与前臂相连，其中手掌连杆I、手掌连杆II，手掌连杆III和手掌连杆IV的相邻端之间通过旋转副转动相连，在所述的手掌连臂杆的两端分别连接有一台电机，其中的一台电机的输出轴与手掌连杆I的一端固定相连并且另一台电机的输出轴与手掌连杆IV的一端固定相连，全部旋转副的旋转轴线以及两台电机的输出轴线交与一点，每一个手指包括手指座、手指连座杆，手指中间连杆和手指末端，手指座、手指连座杆，手指中间连杆和手指末端的相邻端之间通过旋转轴依次转动相连，各旋转轴彼此之间平行设置，所述的手指座固定连接在组成手掌的连杆上，每个手指上的三个旋转轴与旋转驱动装置相连，在旋转驱动装置的驱动下手指连座杆、手指中间连杆和手指末端能够绕三个旋转轴的各自旋转轴线转动并且每个手指与与其相连的组成手掌的连杆俯仰转动相连。