[发明专利]空调管道清洁机器人清扫路径的控制方法

摘要

公开了一种空调管道清洁机器人清扫路径的控制方法，所述的空调管道清洁机器人包括车架、驱动轮、驱动轮电机和编码器、支撑轮、前视障碍物检测传感器和侧视障碍物检测传感器、真空吸尘电机和条形吸口、底部毛刷和底部毛刷驱动电机、侧面毛刷和侧面毛刷驱动电机、可充电电池、蜂鸣器和LED灯，磁感应传感器和控制器，所述的控制方法设置了清扫的起始过程，清扫过程和异常处理过程，清扫结束条件，同时设量侧面毛刷的长度可根据空调管道的宽度进行长度调整，底部毛刷和侧面毛刷的长度之和等于或大于空调管道的宽度的1/2。该发明针对空调管道环境设置了可行的控制方法，保证清洁机器人能够自动完成清扫任务，并能顺利回到起始点。

主权项

空调管道清洁机器人清扫路径的控制方法，所述的空调管道清洁机器人包括车架，所述车架上设置了两个驱动轮和与所述的驱动轮连接两个驱动轮电机、一个支撑轮，安装在前方的前视障碍物检测传感器，安装在左侧的侧视障碍物检测传感器，真空吸尘电机和条形吸口，底部毛刷和底部毛刷驱动电机，侧面毛刷和侧面毛刷驱动电机，以及提供电源的可充电电池，所述的驱动轮上安装编码器，还包括蜂鸣器和LED灯，所述的驱动轮电机、编码器、前视障碍物检测传感器、侧视障碍物检测传感器、真空吸尘电机、侧面毛刷驱动电机、底部毛刷驱动电机、蜂鸣器和LED灯，与控制器连接，所述的控制器通过分别设置两个所述驱动轮的速度和方向来实现所述的空调管道清洁机器人的自由运动，并且可以计算相对移动距离和检测前方和侧面的障碍物距离，其特征在于：在所述的车架底部设置磁感应传感器，所述的磁感应传感器与所述的控制器连接；所述的空调管道清洁机器人通过以下步骤进行空调管道的清洁：(1)、所述的空调管道清洁机器人被放置在起始位置，左侧贴着管道壁，所述的控制器开启所述的真空吸尘电机、侧面毛刷驱动电机和底部毛刷驱动电机；(2)、所述的空调管道清洁机器人依靠所述的侧视障碍物检测传感器与所述的管道壁保持一定距离，保持前进；(3)、在所述的起始位置放置一根磁条；(4)、如果所述的侧视障碍物检测传感器不能检测到所述的管道壁，所述的空调管道清洁机器人向左旋转直到所述的侧视障碍物检测传感器重新检测到所述的管道壁，继续前进；(5)、如果所述的前视障碍物检测传感器检测到所述的管道壁，向右方向旋转，直到所述的前视障碍物检测传感器不能检测到所述的管道壁，继续前进；(6)、当所述的控制器检测到所述的可充电电池电量不足时，所述的控制器关闭所述的真空吸尘电机、侧面毛刷驱动电机和底部毛刷驱动电机；(7)、所述的空调管道清洁机器人经过所述的磁条，所述的磁感应传感器输出有效信号给所述的控制器，所述的控制器判定清洁工作结束，关闭所述的真空吸尘电机、侧面毛刷驱动电机和底部毛刷驱动电机，并通过所述的蜂鸣器的鸣叫和LED灯的闪烁提示操作者。