[发明专利]一种两足步行四杆机构有效
| 申请号： | 201110030049.8 | 申请日： | 2011-01-27 |
| 公开（公告）号： | CN102114879A | 公开（公告）日： | 2011-07-06 |
| 发明（设计）人： | 姚燕安;苗志怀;郭一竹 | 申请（专利权）人： | 北京交通大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 北京正理专利代理有限公司 11257 | 代理人： | 张文祎 |
| 地址： | 100044*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种两足步行四杆机构，包括两平行的移动足、两连接杆、三个电机、四个万向节，所述两移动足和两连接杆通过万向节连接构成单环闭式并联四杆机构；所述两移动足分别设有与其平行的电机，在一移动足着地时其上的电机带动另一移动足围绕其旋转，实现两移动足上下交替前行；两移动足上的电机同步，抬起的移动足可以围绕自身的转轴自转，使支撑板始终保持在向下的位置；任一连接杆在与移动足连接的端部垂直设置电机，在电机的带动下连接杆以该移动足为轴进行旋转，从而带动另一移动足横向移动。由此可见，该机构能实现三自由度运动和探测姿态调整功能，解决了简单四杆移动机构无法实现的变线运动功能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 步行 机构 | ||
【主权项】：
一种两足步行四杆机构，其特征在于，包括两平行的移动足、两连接杆、三个电机、四个万向节，所述两移动足和两连接杆通过万向节连接构成单环闭式并联四杆机构；所述两移动足分别设有与其平行的电机，任一连接杆在与移动足连接的端部设有的电机。
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