[发明专利]一种脚踏式下肢康复训练装置

摘要

本发明公开了一种脚踏式下肢康复训练装置，包括两组踏板转动机构、膝髋关节运动机构和脚踝关节运动机构。踏板转动机构包括：踏板和踏板轴，踏板轴一端与踏板连接，另一端与腿膝髋关节运动机构和脚踝关节运动机构连接。膝髋关节运动机构包括：中轴、传动轮和两个连杆，两个连杆结构和连接方式相同，相对中轴的中心点对称布置。脚踝关节运动机构包括：左、右套筒、输入传动机构、左、右传动机构、两组输出传动机构，左、右传动机构的传动方向相反。本装置实现了绕同一个中心线的膝髋关节运动和脚踝关节运动的传动，实现了患者下肢六个关节的主被动康复训练，结构紧凑、空间利用充分、控制准确、易于实现装置的模块化。

主权项

一种脚踏式下肢康复训练装置，其特征在于：包括踏板转动机构、膝髋关节运动机构和脚踝关节运动机构，所述踏板转动机构包括踏板（9）和踏板轴（10），踏板轴（10）一端与踏板（9）连接，另一端与膝髋关节运动机构和脚踝关节运动机构连接，所述踏板转动机构为两组；所述膝髋关节运动机构包括中轴（1）、传动轮（2）和两个连杆（8），传动轮（2）固定设置在中轴（1）的中间位置，连杆（8）的一端（19）与中轴（1）的端部（18）固定连接，连杆（8）的另一端有一端孔，踏板轴（10）穿过端孔与连杆（8）活动连接，两个连杆（8）结构和连接方式相同，相对中轴（1）的中心点对称布置；所述脚踝关节运动机构包括左套筒（31）、右套筒（32）、输入传动机构、左传动机构、右传动机构和两组输出传动机构，左、右套筒（31、32）分别套于中轴（1）两端且能够绕中轴（1）转动，左套筒（31）右端与左传动机构的从动端连接，左套筒（31）左端与一组输出传动机构的主动端连接，右套筒（32）左端与右传动机构的从动端连接，右套筒（32）右端与另一组输出传动机构的主动端连接，所述左、右传动机构的传动方向相反，输入传动机构的从动端同时与左传动机构、右传动机构的主动端连接，所述输出传动机构的从动端与踏板轴（10）远离踏板（9）的轴端固定连接，所述输入传动机构、左传动机构、右传动机构和两组输出传动机构都能够正反两个方向传动。