[发明专利]一种机器人六自由度的运动控制方法无效
| 申请号： | 201110057201.1 | 申请日： | 2011-03-10 |
| 公开（公告）号： | CN102681540A | 公开（公告）日： | 2012-09-19 |
| 发明（设计）人： | 李菲 | 申请（专利权）人： | 上海益道机电设备有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G05D1/00 |
| 代理公司： | 上海兆丰知识产权代理事务所(有限合伙) 31241 | 代理人： | 章蔚强 |
| 地址： | 201208 上海市浦东*** | 国省代码： | 上海;31 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明涉及一种机器人六自由度的运动控制方法，它包括以下步骤：步骤S1、分解所述机器人的整体工程运动方案；步骤S2、根据预设的定位位置，确定所述机器人在六自由度上的位移路径和位移距离；步骤S3、设定初始的反馈距离值和反馈路径轨迹值；步骤S4、确定所述机器人在六自由度上的移动方案；步骤S5、控制所述机器人在六自由度上运动；步骤S6、判断机器人是否到达所述的预设的定位位置。本发明具有大大提高了机器人各个关节运动控制的精度和速度优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 自由度 运动 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种机器人六自由度的运动控制方法，其特征在于，它包括以下步骤：步骤S1、分解所述机器人的整体工程运动方案；步骤S2、根据预设的定位位置，确定所述机器人在六自由度上的位移路径和位移距离；步骤S3、设定初始的反馈距离值和反馈路径轨迹值；步骤S4、确定所述机器人在六自由度上的移动方案；步骤S5、控制所述机器人在六自由度上运动；步骤S6、判断机器人是否到达所述的预设的定位位置。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于上海益道机电设备有限公司，未经上海益道机电设备有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201110057201.1/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：组合数控切削机床
- 下一篇：可保持五谷虫分泌排泄物活性的收集液
