[发明专利]一种柔轮、谐波减速器及机器人关节结构

摘要

本发明公开了一种柔轮，包括从外向内依次套在一起的外层、累积层和输出轴，所述外层外表面上设有外部齿，所述累积层包括至少两层可径向变形的层状结构，所述累积层的最内层固定在所述输出轴上，所述外层和累积层的最外层之间以及累积层各层之间通过连接部连接在一起。本发明实施例由于采用多层变形累积来提供柔轮最外层的变形，中间每一层所提供的变形量可以减小，使得筒体长度得到减小，亦即柔轮轴向尺寸减小，故采用这种柔轮的谐波减速器可以做到更加紧凑；同时输出轴与柔轮为一体结构或刚性固结，没有环形柔轮的齿啮输出环节，有利于减小减速器的回差，增加传动效率。

主权项

一种柔轮，其特征在于：包括从外向内依次套在一起的外层、累积层和输出轴，所述外层外表面上设有外部齿，所述累积层包括至少两层可径向变形的层状结构，所述累积层的最内层固定在所述输出轴上，所述外层和累积层的最外层之间以及累积层各层之间通过连接部连接在一起。