[发明专利]一种双偏心质量块驱动的球形机器人

摘要

一种双偏心质量块驱动的球形机器人，它涉及一种球形机器人。本发明为了解决现有的偏心质量块驱动方式采用两个电机控制一个偏心质量块，无法充分利用电机的驱动能力，造成机器人驱动单元动力性能较差，无法提供足够的偏心力和惯性力的问题。本发明的多个机载电源固装在支撑盘上，传感器模块固装在一个支撑支架上，系统控制器固装在另一个支撑支架上，直流伺服电机对称设置在支撑盘的两侧，直流伺服电机固装在电机套内，电机套与星型支架固定连接，偏心质量块通过法兰和连接片与直流伺服电机的电机轴连接，偏心质量块与电机套通过滚动轴承实现偏心质量块与电机套之间的转动。本发明适用于星际探索和未知环境侦查中。

主权项

一种双偏心质量块驱动的球形机器人，它包括球形外壳(1)、传感器模块(3)、系统控制器(5)和多个机载电源(6)，其特征在于：所述双偏心质量块驱动的球形机器人还包括支撑机构(2)和两个偏心驱动单元(4)，支撑机构(2)包括两个星型支架(2‑2)、支撑盘(2‑4)、两个支撑支架(2‑1)和多个连杆(2‑3)，两个星型支架(2‑2)相对设置，且两个星型支架(2‑2)的中心在同一条直线上，两个星型支架(2‑2)之间通过多个连杆(2‑3)连接，每个星型支架(2‑2)的两侧各设有一个支撑支架(2‑1)，且星型支架(2‑2)与支撑支架(2‑1)固定连接，支撑盘(2‑4)设置在星型支架(2‑2)之间，且与连杆(2‑3)连接，多个机载电源(6)固装在支撑盘(2‑4)上，传感器模块(3)固装在一个支撑支架(2‑1)上，系统控制器(5)固装在另一个支撑支架(2‑1)上，每个偏心驱动单元(4)均包括电机套(4‑1)、直流伺服电机(4‑2)、偏心质量块(4‑3)、法兰(4‑4)、连接片(4‑5)和多个滚动轴承(4‑6)，直流伺服电机(4‑2)对称设置在支撑盘(2‑4)的两侧，直流伺服电机(4‑2)固装在电机套(4‑1)内，电机套(4‑1)与星型支架(2‑2)固定连接，偏心质量块(4‑3)通过法兰(4‑4)和连接片(4‑5)与直流伺服电机(4‑2)的电机轴连接，偏心质量块(4‑3)与电机套(4‑1)通过滚动轴承(4‑6)实现偏心质量块(4‑3)与电机套(4‑1)之间的转动，支撑机构(2)卡装在球形外壳(1)内，偏心驱动单元(4)通过支撑机构(2)与球形外壳(1)连接，传感器模块(3)、系统控制器(5)、多个机载电源(6)、摄像头(8)和两个偏心驱动单元(4)均设置在球形外壳(1)内。