[发明专利]一种调整双臂机械手FORK圆心重合的方法

摘要

本发明提供一种结构合理，能够方便、可靠地调整双臂机械手FORK圆心重合的方法。方法通过FORK圆心基准试验台提供确定的双臂FORK圆心基准，通过FORK调整夹头来对FORK组合中的圆心进行调整。经过调整，当T轴处于零位时，可使双臂机械手末端FORK的圆心在R轴各自的旋转平面内上下重合，从而为双臂机械手运动轨迹提供了原始定位基准。

主权项

一种调整双臂机械手圆心重合的方法，包括使用FORK调整夹头机构和FORK圆心基准试验台；其特征在于：所述FORK调整夹头机构包括FORK组合(1)、调整紧固螺钉(2)、调整夹头本体(3)、气路密封胶圈(4)、取片臂(5)、气路接口(6)、取片臂下盖板(7)；将气路接口(6)的螺纹端拧入调整夹头本体(3)旋紧到位后，把气路密封圈(4)放入调整夹头本体(3)上的密封圈槽内，将FORK组合(1)的气孔对正气路密封胶圈(4)的气孔，把FORK组合(1)后端放入调整夹头本体(3)的槽内，将8个紧固螺钉拧紧到位；经上述安装后的装配体放入取片臂(5)的凹槽内，将4个调整紧固螺钉(2)从取片臂(5)的长孔内拧入装配体但并不旋紧；此时装配体在取片臂(5)的槽中应能左右平移2mm；两个臂都完成上述装配后，将双臂机械手的主机放入圆心基准试验台内，先将主机的惟一位置固定，然后将T轴调至零位，T轴调正零位后，将两臂的小臂紧靠在圆心重合试验台的小臂中间定位板(10)上，并以小臂定位固定夹板(12)、小臂定位活动夹板(13)夹紧；此时，双臂机械手的大臂和小臂均以固定，只有取片臂(5)能够活动；将两个取片臂(5)的联接螺钉拧松，前后左右的转动或平移上下取片臂(5)，使FORK组合(1)的中心半径与圆心定位块(11)的中心半径靠紧并完全吻合后，再将所有松开的螺钉紧固到位；保持现有紧固状态，将两个小臂的同步带与带轮安装啮合，调整同步带预紧机构，保持足够的预紧力，并检查双臂的传动机构，确保没有无约束的自由转动或移动后，可对圆心重合试验台的约束进行放松。。