[发明专利]一种适于在复杂立面上全方位移动的机器人

摘要

本发明公开一种适于在复杂立面上全方位移动的机器人，包括正六边形的机体及分设于其各顶点上的六个爬足，每条爬足设置了三个活动关节，并通过设置微型舵机使得六足串并联，再通过设置负压吸盘的吸附，从而使其在爬行过程中，始终保持在任何时间都有四条爬足支撑身体，使得身体具有更高的支撑刚度，具有较高的壁面适应性与越障能力，从而实现在复杂立面上进行全方位移动。

主权项

一种适于在复杂立面上全方位移动的机器人，其特征在于，包括：机体，为正六边形结构；爬足，共六条，分别设于机体的六个顶点上，每条爬足设计为两节，节与节之间通过旋转铰链连接，节与机体之间通过旋转铰链与摆动铰链结合的连接方式连接，并且每条爬足的底部还通过球链连接有一负压吸盘；吸盘驱动机构，包括相连的真空泵和电磁阀，真空泵还分别与负压吸盘相连；爬足驱动机构，包括分别设于旋转铰链、摆动铰链上的微型舵机；控制器，为单片机，分别与电磁阀、微型舵机电连接。