[发明专利]电动机控制装置和电动机控制方法

摘要

本发明提供一种电动机控制装置和电动机控制方法，能够通过抑制动作中的相对行进方向的振动、偏差来缩短稳定时间。包括根据对行进方向的振动影响较大的加加速度数据生成指令波形的单元、和进行实时实际位置控制的单元，该实时实际位置控制是根据偏差量一边始终限制加加速度一边重新生成此后的指令波形，据此，可以抑制在电动机高速动作时对行进方向的振动、偏差。根据本发明，能够使电动机以理想的轨迹动作，而且能够始终监视当前的位置，因此容易使多个轴同步进行动作。

主权项

一种电动机控制装置，其利用伺服电动机驱动被驱动体来进行控制，其特征在于，包括：理想波形生成部，其生成加加速度、加速度、速度、以及位置的理想指令波形；指令波形生成部，其读出上述理想指令波形，并重新生成目标指令位置、加加速度、加速度、速度、以及位置的指令波形，且输出重新生成的速度的指令波形；数模转换器，其将上述重新生成的速度的指令波形变换为模拟数据；以及伺服电动机，其根据上述模拟数据的控制来进行驱动，并将实际位置作为编码器信号进行输出，其中，上述指令波形生成部包括：根据基于上述编码器信号的实际位置和上述目标指令位置来生成加加速度相加波形，并将所生成的上述加加速度相加波形与上述前次的指令加加速度波形进行相加来重新生成加加速度指令波形，并且重新生成指令加速度波形、指令速度波形以及指令位置波形的指令波形重新生成处理部；和保存上述生成的理想指令波形、上述重新生成加加速度指令波形、指令加速度波形、指令速度波形以及指令位置波形的指令波形输入输出部。