[发明专利]一种指定类谐波重复控制器及控制方法

摘要

本发明公布了一种指定类谐波重复控制器及控制方法，所述控制器包括重复控制增益模块、负前馈增益模块、正反馈增益模块、加法环、二个减法环和三个时间延迟模块。所述方法为通过一条前向路径，正、负反馈路径各一条和一条负前馈路径的组合来实现无静差跟踪或消除nk±m次谐波，其中按所要跟踪或消除的谐波频率次数确定正反馈和负前馈增益模块中的具体参数，通过重复控制增益模块调节消除误差的速度。本发明优点在于可对任意nk±m次谐波进行无静差跟踪或消除，消除误差的速度更快，数字化实现所需存储单元更少，并且为多种重复控制器提供了通用的表达形式。为提高稳定性和抗干扰能力，还给出了加入阻尼增益系数和滤波器的改进的重复控制器以满足实际应用的要求。

主权项

一种指定类谐波重复控制器，其特征在于包括重复控制增益模块、负前馈增益模块、正反馈增益模块、加法环、二个减法环和三个相同的时间延迟模块，其中重复控制增益模块的输入端作为所述重复控制器的输入端，重复控制增益模块的输出端分别接加法环和负前馈增益模块的输入端，加法环的输出端接第一减法环的正输入端，负前馈增益模块的输出端串接第一时间延迟模块后接第一减法环的负输入端，第一减法环的输出端串接第二时间延迟模块后分别接第三时间延迟模块和正反馈增益模块的输入端，第一减法环的输出端同时作为所述重复控制器的输出端，第三时间延迟模块的输出端接第二减法环的负输入端，正反馈增益模块的输出端接第二减法环的正输入端，第二减法环的输出端接加法环的输入端。