[发明专利]一种解耦式三转动并联机构

摘要

本发明涉及一种解耦式三转动并联机构，包括基座、动平台以及连接在基座与动平台之间的第一运动支链、第二运动支链和第三运动支链；所述的第一运动支链包括顺序相连的第一万向铰链、第一转动副、第二转动副、第三转动副、第四转动副、第五转动副、第六转动副以及第七转动副，所述第二运动支链包括顺序相连的第十转动副、第十一转动副和第二连接杆；所述第三运动支链包括顺序相连的第二万向铰链、移动副、第十二转动副、第十三转动副，所述第十二转动副的一端与第七转动副之间通过动平台转动连接；本发明仅含少量运动副，结构简单、安装方便、转动惯量小，运动响应快；运动解耦，控制简单，从而降低了开发成本。

主权项

一种解耦式三转动并联机构，包括基座(1)、动平台(2)以及连接在基座(1)与动平台(2)之间的第一运动支链(3)、第二运动支链(4)和第三运动支链(5)；其特征在于：所述第一运动支链(3)包括顺序相连的第一万向铰链(31)、第一转动副(32)、第二转动副(33)、第三转动副(34)、第四转动副(35)、第五转动副(36)、第六转动副(37)以及第七转动副(55)，所述第一转动副(32)通过内杆件(321)与所述第一万向节铰链(31)相连，第五转动副(36)通过杆件(322)与所述第一万向节铰链(31)连接，所述第一万向节铰链(31)与所述基座(1)相连接，所述第一万向铰链(31)的第一转动轴(312)与所述第一转动副(32)、第二转动副(33)、第三转动副(34)、第四转动副(35)、第五转动副(36)以及第六转动副(37)平行；所述第六转动副(37)与第七转动副(55)相互垂直，并通过第一连接杆(38)相连；所述第二运动支链(4)包括顺序相连的第十转动副(41)、第十一转动副(42)和第二连接杆(412)；第十转动副(41)还与基座(1)相连，第二连接杆(412)还与第一连接杆(38)相连；所述第十转动副(41)垂直于第十一转动副(42)；所述第三运动支链(5)包括顺序相连的第二万向铰链(52)、移动副(53)、第十二转动副(54)、第十三转动副(55)，所述第十二转动副(54)的一端与第七转动副(55)之间通过动平台(2)转动连接；所述第十二转动副(54)通过移动副(53)与所述第二万向铰链(52)铰接，所述第十三转动副(55)一端连接基座(1)另端与所述第二万向铰链(52)相互铰接。