[发明专利]一种应用于机器视觉的球状体三维定位方法有效
| 申请号： | 201110083521.4 | 申请日： | 2011-04-02 |
| 公开（公告）号： | CN102252661A | 公开（公告）日： | 2011-11-23 |
| 发明（设计）人： | 朱金辉;闵华清;梁颖驹;梁明杰;袁平广;李卓伦;罗成文 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | G01C11/00 | 分类号： | G01C11/00;G06T7/00 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 何淑珍 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种应用于机器视觉的球状体三维定位方法，在已知球体半径的前提下，首先通过圆识别近似得到球体的成像——椭圆，然后通过圆心和图像中心原点计算椭圆长轴端点，最后根据双射线定位出球心的三维坐标，与传统方法相比，该方法只需预先标定好一个摄像机内外参数，图像处理也仅需要识别圆，代入公式即可求解，实验表明，该算法鲁棒性强、速度快，且能达到较好的精度，具有良好的应用前景。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 应用于 机器 视觉 球状 三维 定位 方法 | ||
【主权项】：
1.一种应用于机器视觉的球状体三维定位方法，其特征在于，包括以下步骤：通过图像获取装置获取球状体的图像，将图像输入到图像处理装置，通过圆识别算法，得出位于图像成像面上的待识别椭圆，并计算出待识别椭圆的中心及长轴半径，根据所述待识别椭圆的中心与图像中心，计算出待识别椭圆的中心与图像中心所在直线与待识别椭圆相交的两点a、b的坐标，并计算出a、b两点所对应的在图像获取装置坐标系下的方向向量![]()
，根据球状体的预知半径及所述![]()
计算出球状体在世界坐标系下的三维坐标。
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