[发明专利]一种室内视觉导航用障碍物高度检测方法无效
| 申请号： | 201110105389.2 | 申请日： | 2011-04-27 |
| 公开（公告）号： | CN102338621A | 公开（公告）日： | 2012-02-01 |
| 发明（设计）人： | 汪剑鸣;王胜蓓 | 申请（专利权）人： | 天津工业大学 |
| 主分类号： | G01B11/03 | 分类号： | G01B11/03 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 300387*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种在室内环境中检测地面障碍物高度的方法，属于视觉导航技术领域。本发明可以帮助室内视觉导航系统正确判断室内环境中的障碍物区域和地面区域。本发明通过如下技术方案予以实现：在室内的天花板上安装相机和激光发射装置，激光发射装置可围绕轴心任意旋转。相机的光心和激光发射装置的旋转轴心位于同一水平面。激光发射装置向地面投射光斑，如果没有障碍物光斑可以到达地面；如果存在障碍物则光斑投射到障碍物上。利用相机拍摄室内的俯视图像，利用光斑投射到地面和投射到障碍物上成像位置的偏移计算障碍物的高度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 室内 视觉 导航 障碍物 高度 检测 方法 | ||
【主权项】：
1.一种在室内环境中检测地面障碍物高度的方法，包括下列步骤：(1)把相机和激光发射装置安装在天花板上，激光发射装置的旋转轴心C和相机的光心O在同一水平面；O点到C点的距离为![]()
；相机的光轴与地面垂直，且与地面交于Of点；O到Of点的距离为![]()
即O点到地面的距离；相机的焦距为fc；(2)固定激光发射装置的旋转角度，向地面发射光斑；地面上没有障碍物时，光斑投射到地面上，在相机像平面的成像为iR；地面上有障碍物时，光斑投射到障碍物上，在相机像平面的成像为iP；iR和iP间存在偏移，表示为![]()
利用小孔相机模型的几何成像关系计算障碍物的高度h：![]()
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