[发明专利]一种基于北斗GPS双模定位模块的差分定位算法

摘要

本发明提供一种基于北斗GPS双模定位模块的差分定位算法，是基于北斗/GPS双模定位模块，参考GPS广域差分技术，提出了一种适合北斗定位系统的基于北斗/GPS双模定位模块的差分定位算法，有效的提高了北斗模块的定位精度。本发明的应用和推广，不仅在军事上，而且在国民经济建设中都能够发挥巨大的作用。在军事上，一方面可以将我军的情报侦察能力提高到一个新的水平，使获取的情报更加准确。在国民经济建设中，本发明也可在许多领域中得到应用。比如在车辆导航、车辆(公安、消防、银行、出租等)的调度、监控、城市交通管理、野外作业等方面都有着良好的应用前景。

主权项

1.一种基于北斗GPS双模定位模块的差分定位算法，其特征在于，由基准站发送改正数，由用户站接收并对其测量结果进行修正，以获得精确的定位结果，具体算法如下：设校准点(x0，y0，z0)位置精确已知，用户位于校准点时，至第i颗卫星的径向距离为：Ri0＝(x0-xsi)2+(y0-ysi)2+(z0-zsi)2，(1)，式中“si”表示第i颗卫星；在校准点，用户钟测得中心站经第i颗卫星发布的出站信号的到达时间为tu0则从中心站经卫星i到校准点的伪距为：ρ0＝c(tu0-t00)＝Ri+Ri0+cτ+δr  (2)(2)式中，c为光速，t00为在校准点时中心站出站信号的出发时间，Ri为中心站至第i颗卫星的径向距离，τ为中心站、卫星转发器和用户终端的设备群时延，δr为电波传播折射误差；当用户离开校准点到达位置(x1，y1，z1)时，用户钟测得出站信号的到达时间为tu1，此时从中心站经卫星到当前点的伪距为：ρ1＝c(tu1-to1)＝Ri+Ri1+cτ+δr  (3)(3)式中，t01为在当前点时中心站出站信号的出发时间，Ri1为当前点用户终端至第i颗卫星的径向距离，式(3)减去式(2)，得：Ri1＝Ri0+c(tu1-t01)-c(tu0-t00)   (4)利用(4)式，在解算出用户终端至两颗卫星实时径向距离并得到高程数据后，就可实时计算用户三维位置了；测距误差为：σr＝(Δf/f)×c×T               (5)(5)式中，Δf/f为铷钟频率稳定度，c为光速，T为铷钟最长工作时间；系统三维定位误差为：σp＝(σr·HDOP)2+(σh·VDOP)2   (6)(6)式中，σr为接收机测距误差，σh为高度表高程测量误差；差分算法代码如下：