[发明专利]一种带传动遥控装置的残疾人轮椅推车机器人

摘要

一种带传动遥控装置的残疾人轮椅推车机器人，由机架、万向变速轮、后副轮、马达、马达轴、助推轮、马达卡、马达罩体、可调式弹性机构、垂直转轴、联动装置、伸拉钢丝件、机器人、机器人壳体、弹力把手、把手、电源线、防护管、微型处理器、双向控制开关、小感应开关、操控柄构成。其遥控装置动力系统及控制电路直接用作于本发明机器人的双向控制开关，即驱动八个前、后轮来达到灵活转向，较现有的残疾人轮椅推车机器人的构造大为简化。而机动性能却反有提高。构造的简化，使维修易行且成本低廉，使患者可以灵活使用。

主权项

一种带传动遥控装置的残疾人轮椅推车机器人，其特征在于：机架(1)上安装了八只车轮，前轮为四只具有立轴的万向变速轮(2)，位于同一轴线上的四只后轮均为后副轮(3)，并各用一个马达(4)通过马达轴(5)上的助推轮(6)直接磨擦驭动。马达轴(5)上的助推轮(6)与后副轮(3)的最外缘部位的接触为可调式弹性接触，两者间的弹性接触及接触压力的调整通过自由度的马达卡(7)及其作用在卡上或马达罩体(8)上的可调式弹性机构(9)来实现。其有垂直转轴(10)的马达卡子，使联动装置(11)在卡子上固定后，仍可在水平平面内转动。弹力调整机构为一个两端有钩的伸拉钢丝件(12)，伸拉钢丝件(12)的一端钩住马达(4)壳体(8)的端孔，另一端钩在固结于机器人壳体(14)上的弹力把手(15)上的孔内。调换伸拉钢丝件(12)有钩在把手(16)孔位上，两个马达(4)的四根电源线(17)穿套在一根防护管(18)内，接在微型处理器(19)上。微型处理器(19)内装两个双向控制开关(20)及其左右并列的两个小感应开关(21)可独自控制左右两个马达(4)的反转，正转及停转。通过两个双向控制开关(20)的操控柄(22)在前、后位置的不同组合，使该装置操作与机器人(13)同步动作。