[发明专利]一种工业机器人

摘要

本发明涉及工业机械领域，尤其为一种工业机器人，包括底座、大臂、小臂、小臂支架，所述大臂与底座转动连接，所述小臂支架一端固定连接在小臂后部且另一端与大臂顶端转动连接，所述底座上安装有一电机驱动大臂在水平面内旋转，所述大臂包括第四电机、第五电机用以实现大臂与小臂整体在竖直面内相对于底座的转动以及大臂与小臂之间的转动，所述小臂包括第一电机、第二电机、第三电机，分别通过轴连接、齿轮连接最终实现输出轴在工作空间内的三种转动。本发明提供的工业机器人，通过多个关节的转动能实现任意轨迹作业，作业适应性强，且各电机传动机构之间结构紧凑且互相独立工作，结构稳定，定位精确。

主权项

一种工业机器人，包括底座、大臂、小臂、小臂支架，所述大臂与底座转动连接，所述小臂支架一端固定连接在小臂后部且另一端与大臂顶端转动连接，其特征在于：所述小臂包括小臂壳体、第一电机、第二电机、第三电机、第一传动链、第二传动链、主轴、主轴第一外套、主轴第二外套、第一公转支架、第二公转支架、第一轴承座、第二轴、第二轴承座、第二俯仰支架、输出轴、输出轴承座、第一锥齿轮、第二锥齿轮、第三锥齿轮、第四锥齿轮、第五锥齿轮，所述第一电机、第二电机及第三电机安装于小臂壳体后端，所述主轴与第三电机轴固定连接，所述主轴第二外套通过轴承套接于主轴，所述主轴第一外套通过轴承套接于主轴第二外套，所述第二电机通过第二传动链与主轴第二外套传动连接，所述第一电机通过第一传动链与第一外套传动连接；所述第一公转支架一端与主轴第一外套固定连接，另一端与第一轴承座固定连接，所述第三轴通过轴承安装在所述第一轴承座内，所述第四锥齿轮与第三轴固定连接；所述第二公转支架一端与所述主轴第一外套固定连接，另一端与所述第二轴承座连接；所述第二轴通过轴承安装于第二轴承座内且一端与所述第三锥齿轮固定连接，所述第二锥齿轮与主轴第二外套固定连接且与第三锥齿轮啮合，所述第二轴通过轴承安装于第二轴承座内，第二轴一端与所述第三锥齿轮固定连接且另一端与第二俯仰支架固定连接；所述第二俯仰支架同与输出轴承座固定连接；所述第一锥齿轮与主轴固定连接且与第四锥齿轮啮合，所述输出轴通过轴承安装在输出轴承座内且与第五锥齿轮固定连接，所述第五锥齿轮与所述第四锥齿轮啮合。