[发明专利]基于虚拟位置域重复控制器的控制方法

摘要

本发明公开了属于工业控制的重复控制设备领域的基于虚拟位置域重复控制器的控制方法。重复控制器(4)、存储器(5)和定位置采样开关(3)构成了虚拟位置域重复控制器(9)，时域控制器(1)保证系统的稳定性和响应特性，而虚拟位置域重复控制器(9)根据误差信号e计算抑制位置周期干扰的补偿值。本发明的有益效果包括：1)虚拟位置域重复控制器可以看作为一个置入式的补偿器，可以根据系统的实际情况禁止或者启动位置域重复控制器；2)虚拟位置域重复控制器能够更好地抑制(跟踪)位置周期干扰(指令)，同时时域控制器可以提高系统的鲁棒性和稳定性。3)本发明结构简单，易于实施。

主权项

基于虚拟位置域重复控制器的控制方法，其特征在于，所述控制器由时域控制器(1)、第一定时间采样开关(2)、定位置采样开关(3)、重复控制器(4)、存储器(5)、插值器(6)、第二定时间采样开关(7)和执行部件(8)组成，其中，重复控制器(4)、存储器(5)和定位置采样开关(3)构成虚拟位置域重复控制器(9)，该控制器的控制过程如下：1)在系统输入端，根据系统输入指令r和反馈信号y得到误差信号e；2)每隔一个固定的位置Δθ，定位置采样开关(3)闭合，重复控制器(4)根据输入的误差信号e计算得出输出值ur，并将输出值ur保存在存储器(5)里；3)每隔固定时间周期TS，第一定时间采样开关(2)和第二定时间采样开关(7)闭合，根据存储器(5)保存的输出值ur，由插值器(6)估计得出补偿值ep，将ep和误差信号e相加得到时域控制器(1)的总输入ec；时域控制器(1)根据总输入ec计算输出u，u即为执行部件(8)输入值；4)执行部件(8)输出反馈信号y；5)将反馈信号y返回到系统输入端，同时将反馈信号y返回到插值器(6)。