[发明专利]吸盘式一体化机器人无效
| 申请号： | 201110143713.X | 申请日： | 2011-05-31 |
| 公开（公告）号： | CN102294502A | 公开（公告）日： | 2011-12-28 |
| 发明（设计）人： | 高峰;刘仁强;何俊;金振林 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | B23B41/02 | 分类号： | B23B41/02;B62D57/02;B25J13/00 |
| 代理公司： | 上海交达专利事务所 31201 | 代理人： | 王毓理 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 一种机器人技术领域的吸盘式一体化机器人，包括：机架、制孔机构、控制模块和六组腿部机构，六个腿部机构分别固定设置于机架的四周且传感机构的输出端与控制模块相连以输出六维力传感数据，制孔机构及控制模块固定设置于机架上且制孔机构的控制端与控制模块的输出端相连并接收控制指令。本发明采用行走制孔操作一体化设计方案，可用于机身各部段对接环向自动化制孔(如机头、前机身、中机身、中后机身等各部段之间对接)、机身筒段壁板纵向拼接的自动化制孔、翼面类部件壁板表面自动化制孔(如机翼蒙皮和加强肋的连接)等。该机器人系统的优点在于：柔性好，可适应多种工件，且实施周期短、成本较低和重量轻使用方便。 | ||
| 搜索关键词： | 吸盘 一体化 机器人 | ||
【主权项】：
一种吸盘式一体化机器人，包括：机架、制孔机构、控制模块和六组腿部机构，其特征在于：六个腿部机构分别固定设置于机架的四周且传感机构的输出端与控制模块相连以输出六维力传感数据，制孔机构及控制模块固定设置于机架上且制孔机构的控制端与控制模块的输出端相连并接收控制指令；所述的腿部机构包括：上平台、下平台以及两端分别与上、下平台相连的电动丝杠组、负压吸盘以及传感机构，其中：上平台与机架固定连接，下平台、传感机构和负压吸盘依次串联连接，传感机构与控制模块相连并输出六维力传感数据。
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