[发明专利]机械臂运动学参数分离辨识方法无效
| 申请号： | 201110150001.0 | 申请日： | 2011-06-07 |
| 公开（公告）号： | CN102314690A | 公开（公告）日： | 2012-01-11 |
| 发明（设计）人： | 贾庆轩;朱宁宁;陈钢;孙汉旭;张岩 | 申请（专利权）人： | 北京邮电大学 |
| 主分类号： | G06T7/20 | 分类号： | G06T7/20;G01B11/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100876 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 基于激光跟踪仪位置测量原理和机械臂微分运动原理，通过将末端执行器齐次变换矩阵中的姿态矩阵和位置向量进行分离，提出一种无需计入关节位置误差的机械臂D-H参数辨识方法。首先，通过测得末端执行器在基系下的姿态矩阵对姿态参数进行辨识；然后，利用辨识好的姿态参数和实测的末端位置对分离后的位置参数进行辨识；最终实现机械臂运动学参数辨识。 | ||
| 搜索关键词： | 机械 运动学 参数 分离 辨识 方法 | ||
【主权项】：
通过将末端执行器齐次变换矩阵中的姿态矩阵和位置向量进行分离，分别建立姿态误差模型和位置误差模型，将运动学参数分离辨识，有效防止了数量级较小的姿态误差被数量级较大的位置误差淹没。
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