[发明专利]电动自行车控制方法

摘要

本发明公开了一种采用的是正弦波FOC矢量控制技术的电动自行车的控制方法。该方法采用了单电阻电流采样重构技术，即利用当前PWM对应的电流状态，采用合适的延迟时间来采样母线电流，将采到的各个时刻的电流按SVPWM时序进行重组即可得到电机三相电流。并且对电机的三相电流进行实时检测、分解，从而更好的控制电机，减少转矩脉动，提高效率，有效的解决了方波驱动存在的电机噪音大，振动大，耗电高的缺陷。通过测试，在同样条件下，用本发明方案实现的控制器的续航里程要比现有方波驱动的电动自行车控制器多20％以上，而且电机噪音及振动等，明显低于方波驱动，让人在骑行时更加的舒适。

主权项

1.电动自行车的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：(1)检测霍尔传感器的位置，计算出电机角度θ；读转把AD采样值，并计算出指令转速ω^*；读母线电流I_dc的AD采样值，并重构相电流i_a，i_b，i_c；(2)通过电机角度增量，计算出实际转速，即ω＝dθ/dt；与指令转速相减，得出转速差，即ω′＝ω^*-ω；进行Clarke及Park变换，以求得i_d、i_q，即i_α＝i_a；i_d＝cosθ*i_α+sinθ*i_β；i_q＝-sinθ*i_α+cosθ*i_β；(3)为获得指令I_q，对转速差进行PI调节，即同时命令I_d^*＝0；(4)计算dq轴电流差，即Id′=Id*-id;]]>Iq′=Iq*-iq;]]>(5)对dq轴电流差进行PI调节，以获得u_d，u_q，即u_d＝Kpccd*I′_d+Kiccd*∑I′_d；u_q＝Kpccq*I′_q+Kiccq*∑I′_q；(6)进行反Park及反Clarke变换，以求得u_a，u_b，u_c，即u_α＝cosθ*u_d-sinθ*u_q；u_β＝sinθ*u_d-cosθ*u_q；u_a＝u_α；ub=-12*uα+32*uβ;]]>(7)计算三相PWM定时器值(iTa，iTb，iTc)；(8)定时器值移相处理(iTa’，iTb’，iTc’)。