[发明专利]一种旋转行波超声波电机的摩擦补偿的速度控制方法有效
| 申请号： | 201110175673.7 | 申请日： | 2011-06-27 |
| 公开（公告）号： | CN102255554A | 公开（公告）日： | 2011-11-23 |
| 发明（设计）人： | 谭永红;邱福梅;董瑞丽 | 申请（专利权）人： | 上海师范大学 |
| 主分类号： | H02N2/00 | 分类号： | H02N2/00 |
| 代理公司： | 上海伯瑞杰知识产权代理有限公司 31227 | 代理人： | 吴泽群 |
| 地址： | 200234 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种旋转行波超声波电机的摩擦补偿的速度控制方法，涉及超声波电机速度控制技术领域。采用角编码器作为速度传感器，对测量值进行解码和差分后获得超声电机速度反馈到数字信号处理器，经DSP对摩擦进行估算，然后与PID控制算法计算结果叠加后输出，经过放大器放大后驱动超声电机。其包括：旋转行波超声电机的混合模型建立；旋转行波超声电机线性动态环节DL(·)的参数辨识；旋转行波超声电机的摩擦特性环节确定；旋转行波超声电机的摩擦补偿速度控制步骤。采用线性与非线性反馈结构描述旋转行波超声电机的动态与摩擦特性；最小二乘、二次插值进行参数确定，避免构造逆补偿器困难；软件设计独立，扩展、移植性好；结构简单，成本低。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 旋转 行波 超声波 电机 摩擦 补偿 速度 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种旋转行波超声波电机的摩擦补偿的速度控制方法，根据USM的实际物理结构，确定输入信号首先经过摩擦作用后，再驱动转子转动，从而得到最终的输出信号，其特征是，采用角编码器作为速度传感器，对其测量值进行解码和差分后获得旋转行波超声电机速度，并反馈到控制用的数字信号处理器DSP，经DSP对摩擦进行估算，然后与PID控制算法计算结果叠加后输出，经过放大器放大后驱动旋转行波超声电机，其包括步骤：A.旋转行波超声电机的混合模型建立；B.旋转行波超声电机线性动态环节DL(·)的参数辨识；C.旋转行波超声电机的摩擦特性环节确定；D.旋转行波超声电机的摩擦补偿速度控制。
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