[发明专利]一种变胞机构式码垛机器人机构

摘要

一种变胞机构式码垛机器人机构，包括机架、可控电机、连架杆、手臂杆、三角形连杆构件和弧形限位块，所述可控电机固连在机架上，连架杆由可控电机驱动，三角形连杆构件包括第一边杆、第二边杆和第三边杆，手臂杆末端为输出端，工作时，通过第一光滑圆柱铰链处的弧形限位块限位，使三角形连杆构件的第二边杆与手臂杆的第一光滑圆柱铰链与第二光滑圆柱铰链间部分重叠，实现两自由度与单自由度机构间转变，既有可控、可调、输出柔性性能，又有多功能阶段变化、多拓扑结构变化和多自由度变化的特征，适应不同任务、场合和工作对象。

主权项

一种变胞机构式码垛机器人机构，其特征在于，该机器人机构由机架、电机、连架杆、手臂杆、三角形连杆构件和弧形限位块构成，所述电机为第一可控电机和第二可控电机，可控电机固连在机架上，连架杆包括第一连架杆和第二连架杆，手臂杆为弯杆，三角形连杆构件包括第一边杆、第二边杆和第三边杆，第一连架杆一端固连在第一可控电机的转轴上，另一端通过第一铰链与手臂杆相连，第一光滑圆柱铰链处同时铰接弧形限位块，所述第二连架杆一端固连在第二可控电机的转轴上，另一端通过第三光滑圆柱铰链与三角形连杆构件第一边杆一端相连，三角形连杆构件第一边杆另一端通过第二光滑圆柱铰链与手臂杆的中间弯折部分铰连。