[发明专利]一种三转动球面运动机构

摘要

一种三转动球面运动机构，由上动平台、下静平台及连接上动平台和下静平台的三条结构相同的支链组成，其中第一条支链上的圆弧形杆一的一端和下静平台以转动副一联接后，另一端以转动副二与构件一的一端连接，构件一的另一端和上动平台以球铰一连接；进一步，这三条支链上，圆弧形杆一的二端的转动副一和转动副二、圆弧形杆二的二端的转动副三和转动副四、圆弧形杆三的二端的转动副五和转动副六，共六个转动副的轴线必须相交于同一转动中心点，且动平台上的球铰一、球铰二、球铰三的位置不能在一条直线上。驱动三条支链上与下静平台联接的三个转动副，就可实现上动平台的三维转动输出。该球面运动机构结构简单、工作空间较大、制造安装容易，可作为并联机床、操作平台与机器人关节的执行机构。

主权项

一种三转动球面运动机构，由上动平台(3)、下静平台(0)及连接上动平台(3)和下静平台(0)的三条结构相同的支链组成，其特征是第一条支链上的圆弧形杆一(1)的一端和下静平台(0)以转动副一(R11)联接后，另一端以转动副二(R12)与构件一(2)的一端连接，构件一(2)的另一端和上动平台(3)以球铰一(S13)连接；进一步，第一条支链上圆弧形杆一(1)二端的转动副一(R11)和转动副(R12)、第二条支链上圆弧形杆二(4)二端的转动副三(R22)和转动副四(R21)、第三条支链上圆弧形杆三(5)二端的转动副五(R32)和转动副六(R31)，共六个转动副的轴线必须相交于同一转动中心点(O’)，且上动平台(3)上的球铰一(S13)、球铰二(S23)、球铰三(S33)的位置不能在一条直线上。