[发明专利]一种三转动球面并联操作装置

摘要

一种三转动球面并联操作装置，由上动平台、下静平台及连接上动平台和下静平台的三条结构相同的支链组成，其特征是第一条支链上的杆一、杆二、杆三分别以转动副轴线相平行的转动副二、转动副三连接后，杆一的另一端和静平台以转动副一连接，杆三的另一端与圆弧型杆一的一端以转动副四连接，圆弧型杆一的另一端和动平台以转动副五连接，且圆弧型杆一的二端的转动副四与转动副五的轴线须相交于转动中心点；进一步，第一条支链上的圆弧型杆一的二端的转动副四和转动副五、第二条支链上的圆弧型杆二的二端的转动副六和转动副七、第三条支链上的圆弧型杆三的二端的转动副八和转动副九，共六个转动副的轴线必须相交于转动中心点。驱动下静平台上的三个转动副，就可实现上动平台的三维纯转动输出。该装置结构简单、制造安装方便，可作为并联机床、操作平台、雷达跟踪、机器人关节的执行机构。

主权项

一种三转动球面并联操作装置，由上动平台(5)、下静平台(0)及连接上动平台(5)和下静平台(0)的三条结构相同的支链组成，其特征是第一条支链上的杆一(1)、杆二(2)、杆三(3)分别以转动副轴线相平行的转动副二(R12)、转动副三(R13)连接后，杆一(1)的另一端和下静平台(0)以转动副一(R11)连接，杆三(3)的另一端与圆弧型杆一(4)的一端以转动副四(R14)连接，圆弧型杆一(4)的另一端和上动平台(5)以转动副五(R15)连接，且圆弧型杆一(4)的二端的转动副四(R14)与转动副五(R15)的轴线须相交于转动中心点(O′)；进一步，第一条支链上的圆弧型杆一(4)二端的转动副四(R14)和转动副五(R15)、第二条支链上的圆弧型杆二(6)二端的转动副六(R25)和转动副七(R24)、第三条支链上的圆弧型杆三(7)二端的转动副八(R35)和转动副九(R34)，共六个转动副的轴线必须相交于转动中心点(O′)。