[发明专利]用于脱硝蜂窝陶瓷催化剂生产中的机械手

摘要

本发明涉及一种用于脱硝蜂窝陶瓷催化剂生产中的集抓取搬运、翻转浸泡和堆垛码放多个功能于一体的机械手。所述机械手包括水平移动单元、垂直移动单元、翻转浸泡单元、抽真空抓取单元和配套的控制系统；本发明采用多个抽真空吸盘同时抓取，可以一次搬运多块物料；本发明集抓取搬运、翻转浸泡和堆垛码放多个功能于一体，能够实现抓取搬运，翻转浸泡，堆垛码放多种作业自动一次完成，减少作业次数，降低作业损坏率，大大减轻工人的劳动强度，提高工作效率；本发明由于采用自动化操作，作业精度高，有利于浸泡尺寸一致和堆垛码放整齐，可确保最终产品的质量。

主权项

一种用于脱硝蜂窝陶瓷催化剂生产中的机械手，其特征在于：包括水平移动单元、垂直移动单元、翻转浸泡单元、抽真空抓取单元和配套的控制系统；所述水平移动单元包括水平直线运行下限位滚轮（2）、水平移动支架（3）、水平移动导轨（24）、水平导轨固定支架（25）、水平直线运行悬挂滚轮（26）和水平移动驱动机构，水平导轨固定支架（25）固定在机械手需要移动的路线上方，水平移动导轨（24）固定在水平导轨固定支架（25）上；在水平移动支架（3）的上部安装有水平直线运行悬挂滚轮（26）和水平直线运行下限位滚轮（2），水平移动支架（3）通过水平直线运行悬挂滚轮（26）和水平直线运行下限位滚轮（2）悬挂在水平移动导轨（24）上，水平移动支架（3）可在水平移动驱动机构作用下，沿水平移动导轨（24）在水平方向上移动；所述垂直移动单元包括垂直移动限位导轮（6）、翻转支撑曲臂支撑架（8）、垂直移动导向架（17）、垂直方向移动支架（20）和垂直移动驱动机构，垂直移动导向架（17）固定在水平移动支架（3）下端，在垂直移动导向架（17）的两侧分别安装有作为垂直方向移动支架（20）垂直移动滚动支撑的垂直移动限位导轮（6），垂直方向移动支架（20）可在垂直移动驱动机构作用下，沿垂直移动导向架（17）在垂直方向上移动；翻转支撑曲臂支撑架（8）固定在垂直方向移动支架（20）下端；所述翻转浸泡单元包括抓取吸盘固定架（9）、翻转铰支件（15）、着力铰支件（16）和翻转驱动汽缸（19），翻转驱动汽缸（19）竖直固定在垂直方向移动支架（20）上，翻转驱动汽缸（19）的活塞杆向下；抓取吸盘固定架（9）上部设有两个铰支座，其中一个铰支座通过翻转铰支件（15）与翻转支撑曲臂支撑架（8）的一端铰连，另一个铰支座通过着力铰支件（16）与翻转驱动汽缸（19）的活塞杆端铰连；所述抽真空抓取单元包括干式真空泵（4）、抽真空吸盘（10）和悬挂限位帽（13），抽真空吸盘（10）通过悬挂限位帽（13）安装在抓取吸盘固定架（9）上，抽真空吸盘（10）的抽真空管接口（14）通过真空管路与干式真空泵（4）连接。