[发明专利]一种多功能通用机器人

摘要

一种多功能通用机器人，第一臂轴通过齿轮箱带动第一向输出轴转动，这样输出一个方向旋转动力。第二臂轴带动第二向输出轴输出一个与第二臂轴垂直方向的旋转动力，第三臂轴可以带动第二壳体整体转动，从而调整第二向输出轴的位置。与现有浇注机器人相比，它能输出二个相垂直方向的旋转动力，能适合浇注和焊接等工作场所的要求，从而增加机器人的功能，以适应多种工作环境。

主权项

一种多功能通用机器人，包括底座(1)、底盘(2)、大臂(3)、臂轴(4)和机器人臂(5)，底盘(2)绕底座(1)转动，大臂(3)绕底盘(2)转动，臂轴(4)绕大臂(3)转动，其特征在于：机器人臂(5)的结构为，第一臂轴(52)插套在第二臂轴(53)中，第一轴承(52‑53)的内圈固定在第一臂轴(52)上、第一轴承(52‑53)的外圈固定在第二臂轴(53)上；第二臂轴(53)插套在第三臂轴(54)中，第二轴承(53‑54)的内圈固定在第二臂轴(53)上、第一轴承(53‑54)的外圈固定在第三臂轴(54)上；第三臂轴(54)插套在壳体(51)中，第三轴承(54‑51)的内圈固定在第三臂轴(54)上、第三轴承(54‑51)的外圈固定在壳体(51)上；第三臂轴(54)上固定有第二壳体(55)，第二臂轴(53)上固定有第二伞齿轮(533)，第二伞齿轮(533)与第二向输出轴(56)上的第二向伞齿轮(561)相啮合；第一臂轴(52)上固定有第一伞齿轮(523)，第一伞齿轮(523)与齿轮箱(57)的输入轴上的输入轴伞齿轮(571)相啮合，齿轮箱(57)的输出轴上固定有输出轴伞齿轮(572)，输出轴伞齿轮(572)与第一向输出轴(58)上的第一向伞齿轮(581)相啮合；第一臂轴(52)上固定有第一臂轴楔轮(521)，第一臂轴电机(522)通过楔轮和楔带带动第一臂轴楔轮(521)转动；第二臂轴(53)上固定有第二臂轴楔轮(531)，第二臂轴电机(532)通过楔轮和楔带带动第二臂轴楔轮(531)转动；第三臂轴(54)上固定有第二臂轴楔轮(541)，第三臂轴电机(542)通过楔轮和楔带带动第三臂轴楔轮(541)转动；壳体(51)固定在臂轴(4)上，第一臂轴电机(522)、第二臂轴电机(532)和第三臂轴(54)固定在臂轴(4)上。