[发明专利]用杆组自由度计算并联机构自由度的方法

摘要

一种用杆组自由度计算并联机构自由度的方法，它是在并联机构中，根据使基点运动参数最少的原则，在机架上建立固定坐标系，并求出杆组运动副自由度数目，以及杆组运动参数G_k和维数，用两者之差，计算杆组的自由度F_k。再利用与输出构件基点运动参数的维数之和，计算并联机构自由度F。本发明可以根据已知机构杆组结构和相对位置，计算杆组运动参数和维数，以及输出构件运动参数和维数，从而计算机构的自由度F；也可以在已知机构的F和时，求出各杆组的运动参数，为机构型综合设计杆组结构提供必要的参数；还可以用于分析杆组对基点输出运动参数独立性的约束程度，以及用于分析输出构件的运动参数是否是全部独立的运动参数。

主权项

1.一种用杆组自由度计算并联机构自由度的方法，其特征是：用广义杆组运动副自由度数目与杆组运动参数的维数之差，计算出杆组的自由度F_k，即F_k=-(4)其中P_k是第k个杆组的运动副数目，是第k个杆组中，第i个运动副的自由度数目，是杆组运动参数的维数，求出F_k之后，再用所有杆组的自由度与输出构件基点运动参数的维数之和，计算并联机构自由度F，即F=+(5)这个公式简称为GOM公式，其中为输出构件基点的运动参数的维数， L为独立的环路数，它的值大于等于1。