[发明专利]用于室内飞艇的自主起降控制方法

摘要

用于室内飞艇的自主起降控制方法，是为解决对室内飞行器控制不灵活、经常出现偏离航线而发生频繁撞击、刮蹭等技术问题而设计的。该方法在自主起降模式下，首先设定起降高度和起降速度，从飞艇载有的超声传感器、UWB传感器获得当前室内飞艇的飞行数据，并通过无线数传模块将获取飞艇坐标数据，按预定协议格式传输到地面站进行解析后，根据选定起降方式和自主起降控制算法的计算后，形成控制指令与参数；再通过无线数传模块将这些控制指令和参数传输到室内无人飞艇上的艇载计算机上；生成PWM信号控制飞艇油门、方向和升降，控制室内飞艇到达指定高度；起飞降落均采用分段控制方法。有益效果：此控制方法保证了室内飞艇自主起降过程中的安全性、可靠性和平稳性，可以自由调节升降的高度和速度且更改过程方便、快捷。

主权项

用于室内飞艇的自主起降控制方法，是通过下述步骤实现的：在自主起降模式下，首先设定起降高度和起降速度，从飞艇载有的超声传感器、UWB传感器获得当前室内飞艇的飞行数据，并通过无线数传模块将这些获取的飞艇坐标数据，按预定协议格式传输到地面站；由地面站进行解析，根据选定的起降方式，通过自主起降控制算法的计算后，形成控制指令与控制参数；再通过无线数传模块将这些控制指令和控制参数传输到室内无人飞艇的艇载计算机上；数据经检验正确无误后生成PWM信号控制飞艇油门、方向和升降所对应的电机或舵机，控制室内飞艇到达指定高度；起飞降落均采用分段控制方法，定义控制高度为Height_control，目标高度为Height_targ et，当前飞艇高度为Height_current，当|Height_current‑Height_targ et|＞2m时，分段调整控制高度Height_control，每次调整幅度为飞艇的高度，直至目标高度Height_targ et。