[发明专利]一种二自由度工业机器人的手腕无效
| 申请号： | 201110212660.2 | 申请日： | 2011-07-28 |
| 公开（公告）号： | CN102284959A | 公开（公告）日： | 2011-12-21 |
| 发明（设计）人： | 陈其忠;张铁;张爱民;邹焱飚 | 申请（专利权）人： | 广州数控设备有限公司 |
| 主分类号： | B25J17/02 | 分类号： | B25J17/02 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 陈燕娴 |
| 地址： | 510530 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开一种二自由度工业机器人的手腕，包括自转驱动机构和俯仰驱动机构，自转驱动机构包括动力输入轴、锥形齿轮组和自转齿轮轴，动力输入轴一端与自转齿轮轴一端通过锥形齿轮组连接，动力输入轴另一端外接自转动力源，自转齿轮轴另一端与手腕末端执行器连接，动力输入轴与自转齿轮轴垂直设置，动力输入轴设于手腕基体的轴线方向上；俯仰驱动机构包括俯仰齿轮轴，俯仰齿轮轴一端外接俯仰动力源，俯仰齿轮轴另一端与手腕基体连接，俯仰齿轮轴设于手腕基体的轴向方向上。本工业机器人手腕将自转驱动机构和俯仰驱动机构分别设置，实现两个自由度的独立运动，各自由度转动范围大，互不干扰，同时其结构简单，有利于小臂平衡和机器人运行的平稳性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 工业 机器人 手腕 | ||
【主权项】：
一种二自由度工业机器人的手腕，其特征在于，包括自转驱动机构和俯仰驱动机构，自转驱动机构包括动力输入轴、锥形齿轮组和自转齿轮轴，动力输入轴一端与自转齿轮轴一端通过锥形齿轮组连接，动力输入轴另一端外接自转动力源，自转齿轮轴另一端与手腕末端执行器连接，动力输入轴与自转齿轮轴垂直设置，动力输入轴设于手腕基体的轴线方向上；俯仰驱动机构包括俯仰齿轮轴，俯仰齿轮轴一端外接俯仰动力源，俯仰齿轮轴另一端与手腕基体连接，俯仰齿轮轴设于手腕基体的轴向方向上。
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