[发明专利]姿态感知设备及其定位、鼠标指针的控制方法和装置

摘要

一种姿态感知设备及其定位、鼠标指针的控制方法和装置。所述姿态感知设备的定位方法包括：获取陀螺仪的敏感轴的角速度测量值和加速度传感器的敏感轴的倾斜角测量值，所述加速度传感器的敏感轴对应所述陀螺仪的敏感轴；建立观测方程以获取陀螺仪的敏感轴的角速度观测值和加速度传感器的敏感轴的倾斜角观测值；将所述陀螺仪的敏感轴的角速度观测值转换成陀螺仪的敏感轴的旋转角，将所述加速度传感器的敏感轴的倾斜角观测值转换成加速度传感器的敏感轴的偏转角；对所述旋转角和所述偏转角进行融合，得到姿态感知设备的姿态角。本发明的技术方案可以实现姿态感知设备的准确定位以及鼠标指针的精确控制。

主权项

一种姿态感知设备的定位方法，所述姿态感知设备包括陀螺仪和加速度传感器，其特征在于，包括：获取陀螺仪的敏感轴的角速度测量值和加速度传感器的敏感轴的倾斜角测量值，所述加速度传感器的敏感轴对应所述陀螺仪的敏感轴；建立观测方程以获取陀螺仪的敏感轴的角速度观测值和加速度传感器的敏感轴的倾斜角观测值，所述观测方程为： ω m q m = I 3 H ( ω ) 0 3 × 4 0 4 × 3 0 4 × 12 I 4 ω x q + ϵ ω ϵ q , 其中，ωm为陀螺仪的敏感轴的角速度观测值，qm为加速度传感器的敏感轴的倾斜角观测值，ω为陀螺仪的敏感轴的角速度测量值，x为误差系数矢量，q为加速度传感器的敏感轴的倾斜角测量值，εω为陀螺仪的随机测量误差，εq为高斯白噪声；将所述陀螺仪的敏感轴的角速度观测值转换成陀螺仪的敏感轴的旋转角，将所述加速度传感器的敏感轴的倾斜角观测值转换成加速度传感器的敏感轴的偏转角；对所述旋转角和所述偏转角进行融合，得到姿态感知设备的姿态角。