[发明专利]用于车辆自动驾驶机器人的紧急制动控制装置与控制方法

摘要

本发明公开了一种用于车辆自动驾驶机器人的紧急制动控制装置，包括车辆运行状态检测单元、控制单元和执行单元；车辆运行状态检测单元用于获取各个车轮轮速信息，并将其发送到控制单元。控制单元用来接收从车辆运行状态检测单元发送的车轮轮速信息，并对车轮轮速信息进行分析与处理，获得当前车辆的运行状态，通过控制单元控制执行机构进行紧急制动操作，控制单元控制执行机构进行制动操作过程为：增加制动力-＞车辆轮速不均或车轮有抱死趋势-＞减少制动力-＞轮速增加-＞开始增加制动力，循环此过程直至车辆停止。本发明的优点在于：安装了此紧急制动装置的自动驾驶机器人可令无ABS车辆迅速、安全制动，模拟驾驶员制动过程中为防车轮抱死进行的反复踩下和松开制动踏板的动作。

主权项

用于车辆自动驾驶机器人的紧急制动控制装置，其特征在于：包括车辆运行状态检测单元、控制单元和执行单元；所述执行单元包括制动机器腿、踏板连接板、驱动电机、丝杠以及安装板；其中，驱动电机固定安装在安装板上；丝杠上有支承架，支承架固定在安装板上，通过支承架使丝杠与安装板相对定位；丝杠的一端与驱动电机的输出轴连接；制动机器腿的一端与滑块铰接，滑块与丝杠上螺纹套接的丝杠螺母固定；制动机器腿的另一端与踏板连接件铰接，踏板连接件用来与车辆内部制动踏板固连；所述车辆运行状态检测单元为轮速传感器；轮速传感器安装在每个车轮上，用来获取各个车轮轮速信息，并将其发送到控制单元；所述控制单元用来接收轮速传感器发送的车轮轮速信息，并对车轮轮速信息进行分析与处理，获得当前车辆的运行状态，包括：当前车轮轮速、参考车速、滑移率和轮速差百分比；所述轮速差百分比i通过下述公式获得： i = max ( ω ) - min ( ω ) max ( ω ) 式中，max(ω)为各车轮轮速中的最大值，min(ω)为各车轮轮速中的最小值。