[发明专利]一种果园机械导航系统无效
| 申请号： | 201110271728.4 | 申请日： | 2011-09-15 |
| 公开（公告）号： | CN102436225A | 公开（公告）日： | 2012-05-02 |
| 发明（设计）人： | 陈军;蒋浩然;赵志翔;王虎;高浩;雷王利;武涛;袁池 | 申请（专利权）人： | 西北农林科技大学 |
| 主分类号： | G05B19/418 | 分类号： | G05B19/418 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 712100 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种果园机械导航系统，由嵌入式计算机、二维激光扫描仪、速度检测单元、角度检测单元、GPS接收处理单元、转向控制单元等组成；该系统利用二维激光扫描仪获取果树位置信息，通过RS232串口传送给嵌入式计算机。利用GPS传感器测量得到果园机械的位置信息，通过速度传感器测量得到果园机械的行驶速度，通过角度传感器测量得到果园机械前轮转角，三者信息传送给带CAN通讯功能的微处理器，微处理器对信息进行处理后以CAN数据包的形式发送给嵌入式计算机。嵌入式计算机运行路径规划以及导航控制算法后，将控制指令以CAN数据包形式发送给转向控制单元。该系统可用于果园非结构化环境的机械导航。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 果园 机械 导航系统 | ||
【主权项】：
一种果园机械导航系统，由嵌入式计算机、二维激光扫描仪、速度检测单元、角度检测单元、GPS接收处理单元、转向控制单元带组成；所述嵌入式计算机作为上位机，角度检测单元、速度检测单元、GPS接收处理单元、转向控制单元之间均为下位机，上位机与下位机之间，下位机各单元之间均采用CAN总线进行连接，形成分布式控制系统；果园机械本体在果树行间行走时，激光扫描仪，角度检测单元，速度检测单元将检测得到的信息传送给嵌入式计算机；果园机械在果园地头转弯和道路运输时，GPS接收处理单元、角度检测单元和速度检测单元检测得到的信息传送给嵌入式计算机；嵌入式计算机运行路径规划算法和导航控制算法后，将控制指令传送给转向控制单元，转向控制单元驱动果园机械本体转向。
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