[发明专利]含弹性整体运动副三腿并联解耦测六维力传感器

摘要

一种含弹性整体运动副三腿并联解耦测六维力传感器，主要由基座、三个结构相同二维测力腿、三个球副组和加载平台组成。每个二维测力腿包括两个测单向力传感器、两个弹性整体移动副和一个弹性整体转动副。每个二维测力腿下端的弹性整体转动副与基座固连，其上端由弹性预紧球副组与加载平台联接，等效一个RPS（转动副-移动副-球副）型分支。本发明可以用3-RPS型并联机构含弹性整体运动副的三个测力腿上的六个测单向力传感器，测量六维力/力矩或未知方向的力/力矩，消除各运动副的安装间隙和偏载，简化各运动副的结构和整体结构。所得六维力传感器无运动副的安装间隙和偏载、结构简单、稳定性好、易于制造和安装。

主权项

一种含弹性整体运动副三腿并联解耦测六维力传感器，包括一个基座（1）、三个结构相同二维测力腿（2）、三个球副组（4）和一个加载平台（5），其特征在于：所述三个二维测力腿在基座上呈正三角形分布，每个二维测力腿的下端弹性整体转动副与基座（1）固连，其上端通过弹性预紧球副组（4）与加载平台（5）联接，在该加载平台（5）的同一圆周上均布三个球支座（5‑1），其球心分别与三个球副组球中心重合。