[发明专利]车辆行驶辅助装置

摘要

车辆行驶辅助装置，车辆逆行状态的当前位置候选和车辆正常行驶状态的当前位置候选被辨别为同时存在(S2：是，S4：是)。当图像识别从所述车辆的前置摄像头(1)所捕获的车辆前方图像中检测到高速公路的分支点所独有的碰撞缓冲物体时(S6：是)，车辆被确定为处于逆行状态，从而能够进行高速公路中逆行状态的更精确的确定(S8)。

主权项

一种安装在车辆上的车辆行驶辅助装置(100)，所述装置包括：位置和方向检测设备(31)，用于连续地检测所述车辆的当前位置和前进方向；地图数据存储设备(37)，用于存储包括道路数据的地图数据，所述道路数据包含关于单向通行属性的数据；候选抽取部件(53)，用于通过基于所述位置和方向检测设备所检测的所述车辆的当前位置和前进方向和所述地图数据存储设备中存储的所述地图数据匹配地图上道路上所述车辆的行驶轨迹来抽取所述地图上道路上的所述车辆的当前位置候选；位置指定部件(53)，用于基于所述候选抽取部件所抽取的当前位置候选指定地图上道路上的所述车辆的当前位置；图像捕获设备(1)，用于连续地捕获所述车辆的前进方向上的图像；图像识别部件(54)，用于通过图像识别从所述图像捕获设备所捕获的图像中检测分支点所独有的结构物体，所述分支点与汇合点一起包含在高速公路中；逆行候选辨别部件(55)，用于基于(i)由所述候选抽取部件抽取的当前位置候选，(ii)由所述位置和方向检测设备检测的所述车辆的前进方向，以及(iii)包含关于单向通行属性的所述数据的所述道路数据来辨别所述车辆的当前位置候选是对应于所述车辆的逆行状态的逆行候选还是不对应于所述车辆的逆行状态的正常行驶候选；以及逆行确定部件(55)，用于在所述候选抽取部件抽取多个当前位置候选的情况中基于所述逆行候选辨别部件的辨别结果和所述图像识别部件的检测结果确定所述车辆是否处于逆行状态，所述逆行确定部件(55)在下述情况下确定所述车辆处于所述逆行状态(58)：(i)在所述候选抽取部件所抽取的所述多个当前位置候选中同时存在被辨别为对应于所述车辆的逆行状态的所述车辆的逆行候选和被辨别为不对应于所述车辆的所述逆行状态的所述车辆的正常行驶候选(S2：是， S4：是)，并且(ii)所述图像识别部件检测到所述分支点所独有的结构物体(S6：是)，所述逆行确定部件(55)在下述情况中不会确定所述车辆处于所述逆行状态(S9)：(i)在由所述候选抽取部件所抽取的所述多个当前位置候选中同时存在所述逆行候选和所述正常行驶候选(S2：是，S4：是)，并且(ii)所述图像识别部件没有检测到所述分支点所独有的所述结构物体(S6：否)。