[发明专利]一种车道识别偏离检测方法无效
| 申请号： | 201110306984.2 | 申请日： | 2011-10-11 |
| 公开（公告）号： | CN102314599A | 公开（公告）日： | 2012-01-11 |
| 发明（设计）人： | 于洋;姜朝曦;郭俊 | 申请（专利权）人： | 东华大学 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/46;G06K9/54 |
| 代理公司： | 上海泰能知识产权代理事务所 31233 | 代理人： | 宋缨;孙健 |
| 地址： | 201620 上海市*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种车道识别偏离检测方法，包括以下步骤：(1)获取车道图像，并对所述车道图像进行预处理；(2)对进行过预处理的车道图像进行Canny算子边缘检测，得到车道边缘图像；(3)根据得到的车道边缘图像基于卡尔曼预测器的车道跟踪方法，确定出车道线的位置，选择卡尔曼预测区域，使用距离判别法筛选出有效点集，最后在点集优化后的基础上提取车道参数；(4)根据得到的车道参数，利用带直线拟合的Hough变换提取车道线；(5)利用步骤(3)确定的出发点位置和车道的动态预测，在卡尔曼预测区域内统计背景点与车道线点的个数，并求背景点与车道线点之间的比值。本发明能够快速稳定地实现对车道状况的监测。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车道 识别 偏离 检测 方法 | ||
【主权项】：
一种车道识别偏离检测方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)获取车道图像，并对所述车道图像进行预处理；(2)对进行过预处理的车道图像进行Canny算子边缘检测，得到车道边缘图像；(3)根据得到的车道边缘图像基于卡尔曼预测器的车道跟踪方法，确定出车道线的位置，选择卡尔曼预测区域，使用距离判别法筛选出有效点集，最后在点集优化后的基础上提取车道参数；(4)根据得到的车道参数，利用带直线拟合的Hough变换提取车道线；(5)利用步骤(3)确定的出发点位置和车道的动态预测，在卡尔曼预测区域内统计背景点与车道线点的个数，并求背景点与车道线点之间的比值。
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