[发明专利]新型并联腿结构四足步行器有效
| 申请号： | 201110314606.9 | 申请日： | 2011-10-17 |
| 公开（公告）号： | CN102381380A | 公开（公告）日： | 2012-03-21 |
| 发明（设计）人： | 高峰;金振林;田兴华;齐臣坤;赵现朝 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司 31236 | 代理人： | 郭国中 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 一种新型并联腿结构四足步行器，包括机架，还包括四条结构相同的并联腿，所述四条并联腿安装于机架的下方，每条并联腿包括腿部机架、三个直线驱动器、三个连接件、T型腿、足部。单条并联腿具有三个支链，实际作业时，三个直线驱动器的协同作业可以驱动足部进行空间运动。足部采用缓冲连接，可在一个迈步周期内完成减震储能再利用。四条腿采用对称布置或同向布置，通过一定的步态可实现机器人的全方位运动。本发明结构简单、控制容易，运动精度高，具有高速响应能力及高承载能力，适用于野外复杂的非结构地形条件下的高速、高负载运输作业及危险环境作业。 | ||
| 搜索关键词： | 新型 并联 结构 步行 | ||
【主权项】：
一种新型并联腿结构四足步行器，包括机架，其特征在于：还包括四条结构相同的并联腿，所述四条并联腿安装于机架的下方。
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