[发明专利]球-轮复合可变形移动机器人

摘要

球-轮复合可变形移动机器人包括球壳、球壳内部框架、球体驱动装置、球壳伸缩变形装置和轮式驱动装置。球体驱动装置、球壳伸缩变形装置和轮式驱动装置安置在球壳内的框架上。球壳由多根扁平辐条状弹性材料组成，弹性材料两端固定在球壳内部框架，通过球壳伸缩变形装置来实现球壳的弹性材料的弯曲变形，以实现球形和轮式机器人之间的角色变换。当球壳处于球体或类球体状态时，移动机器人通过球体滚动来实现运动；当球壳处于圆柱状或类圆柱状时，机器人通过轮式驱动来实现运动。本球-轮复合可变形机器人融合了球形机器人和轮式机器人的特点，具有不同的运动模式和良好的运动特性，可以更好地适应不同路面状况环境，从而有着广泛的应用前景。

主权项

球‑轮复合可变形移动机器人，包括柔性球壳、球壳内部框架、球体驱动装置、球壳伸缩变形装置和轮式驱动装置。其特征是柔性球壳在球壳伸缩装置的作用下可以发生伸缩变形，已完成移动机器人在球形机器人和轮式机器人之间的角色变换。